#include "readjoints.h"
ReadJoints* ReadJoints::Instance = nullptr;
ReadJoints::ReadJoints(QObject *parent)
    : QObject{parent}
{

}
ReadJoints &ReadJoints::getInstance()
{

    if (!Instance)
    {
        Instance = new ReadJoints;
    }
    return *Instance;

}

ReadJoints::~ReadJoints()
{

}
QHash<QString, JointBase*> &ReadJoints::GetJointBaseParamsValue()
{
    return m_DataJointGraph.m_hashJoint;
}
/**
     * @introduce   获取sdk的关节数据信息,暂时用来测试
     * @author      毛辰飞
     * @data        2024/11/22
**/
void ReadJoints::ReadData()
{
    //在这边进行sdk相关内容的调用读取，将读取到的关节信息写入hash函数 key为关节名称 value为关节数据 <QStirng,QVariant>
    // m_hashJointValue[""]=value;
    ArmJointStruct armJointStruct={1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0};
    ArmJoint *pJoint=dynamic_cast<ArmJoint*>(m_DataJointGraph.m_hashJoint["arm_joint1"]);
    pJoint->UpdateData(QVariant::fromValue(armJointStruct));

}
